就说最近，ASAP Rocky那个事儿，简直就是一部跌宕起伏的大戏。 话说这事儿得从2021年11月说起，当时ASAP Rocky被指控在好莱坞街头拿枪袭击了自己的昔日好友ASAP Relli。

CMU助理教授Guanya Shi对此框架进行详解。ASAP框架的两个主要阶段包括第一阶段的运动跟踪预训练，以及基于真实世界轨迹数据的Delta动作模型训练。通过这样的分阶段训练，机器人不仅可以从真人视频中提取动作，还能确保在多场景、多任务下的灵活适应。

3. 研究人员在三个迁移场景中评估ASAP效果，从IsaacGym到IsaacSim、从IsaacGym到Genesis，以及从IsaacGym到真实世界。 1、运动跟踪预训练与真实轨迹收集： 通过将人类视频中的运动数据转换为类人机器人动作，我们在模拟环境中预训练多个运动跟踪策略，并生成真实世界的运动轨迹。 2、差异动作模型训练： ...

以上这些还只是开胃菜，这款人形机器人还会侧跳、前跳、前踢、右踢，甚至能够完成深蹲、腿部拉伸等高难度动作。 比起波士顿动力 Altas，如今人形机器人早已进化到人们难以想象的样子。正如 Figure 创始人所言，人形机器人 iPhone 时刻即将到来。

《科创板日报》2月5日讯（编辑 宋子乔） ...

这款模型由 卡内基梅隆大学 和英伟达的研究团队共同提出，可运用强化学习和真实世界的数据来训练delta动作模型，能有效缩小仿真与现实之间的差距，让人形机器人掌握非常流畅且动感的全身控制动作。